IRISA/INRIA/Université/ de Rennes1/ Campus de Beaulieu, F-35042 Rennes cedex, France, email: marie-odile.cordier@irisa.fr;LAAS-CNRS/ Université/ de Toulouse/ 7, Avenue du Colonel Roche, F-31077 Toulouse cedex, France, email: yannick.pencole@laas.fr;LAAS-CNRS/ Université/ de Toulouse/ 7, Avenue du Colonel Roche, F-31077 Toulouse cedex, France, email: louise@laas.fr;IRISA/INRIA/Université/ de Rennes1/ Campus de Beaulieu, F-35042 Rennes cedex, France, email: thierry.vidal@irisa.fr