Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, Spain 08034;Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, Spain 08034;DIEGM, Università di Udine, Udine, Italy 33100;DEIS, Università di Bologna, Cesena, Italy 47521;IRIDIA CP 194/6, Université Libre de Bruxelles, Bruxelles, Belgium 1050;DIEGM, University of Udine, Udine, Italy 33100