Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Lab. de Técnicas Inteligentes, São Paulo, SP, Brazil;University of Bath, Department of Computer Science, Bath, UK;Universidad Rey Juan Carlos, Grupo de Inteligencia Artificial, Móstoles, Spain;Institut d'Investigació en Intel.ligència Artificial, Consejo Superior de Investigaciones Científicas, Bellaterra, Barcelona, Spain