European Centre for Soft Computing, Edificio Científico Tecnológico, c/ Gonzalo Gutiérrez Quirós, s/n. 33600 - Mieres, Spain;Computing Systems Department, University of Castilla-La Mancha, Campus Universitario s/n. 02071 - Albacete, Spain;Computing Systems Department, University of Castilla-La Mancha, Campus Universitario s/n. 02071 - Albacete, Spain;Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik, Fakultüt für Elektrotechnik und Informationstechnik, Universität Dortmund, 44221 - Dortmund, Germany