Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, Spain;ALBCOM, Dept. Llenguatges i Sistemes Informàtics, Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, Spain;DEIS, Campus of Cesena Alma Mater Studiorum, Università di Bologna, Cesena, Italy;DEIS, Campus of Cesena Alma Mater Studiorum, Université Libre de Bruxelles, IRIDIA CP 194/6,, Avenue Franklin D. Roosevelt 50, Bruxelles, Belgium