CNRS, IRCCyN, 1 rue de la Noe, 44321 Nantes Cedex 3, France;CNRS, IRISA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes, France;Université de Paris XI, Laboratoire de Recherche en Informatique, Bâtiment 490, 91405 Orsay Cedex, France;University of Birmingham, School of Computer Science, Edgbastou, Birmingham B15 2TT, UK