Hochschule Bremen, Bremen, Germany 28199;Fraunhofer-Institut für Angewandte Informationstechnik FIT, Schloss Birlinghoven, Sankt Augustin, Germany 53754;Fraunhofer-Institut für Angewandte Informationstechnik FIT, Schloss Birlinghoven, Sankt Augustin, Germany 53754;Glasgow Caledonian University, Glasgow, Scotland, United Kingdom G4 0BA