Departamento de Informatica, Universidade do Minho, Campus de Gualtar, 4710-054 Braga, Portugal;Departamento de Informatica, Universidade do Minho, Campus de Gualtar, 4710-054 Braga, Portugal;Departamento de Informatica, Universidade do Minho, Campus de Gualtar, 4710-054 Braga, Portugal